美国圣地亚哥州立大学开发出一款名为Defiance的自主式水下航行器（AUV），这是一款配备了机器人抓手和鱼雷发射器的视觉导引型潜水艇。在无人机系统国际基金会协会（AUVSI）联合主办的第18届年度国际无人水下机器人（RoboSub）赛事中，Defiance配备了两台用于目标探测和导航的相机，并在大赛中脱颖而出。 

在系统设计中，设计团队为Defiance的视觉系统选用两台The Imaging Source公司的DFK 23U274彩色相机。DFK 23U274相机采用Sony的190万像素ICX274AQ CCD图像传感器，像素尺寸4.4 μm，帧率20 fps，USB 3.0接口。 

每台相机安装在Defiance的船体前段，一台相机用于前方视觉，另一台相机用于下方视觉。前向相机采用一个广角镜头用于目标探测和导航，下向相机负责跟踪水下深度、行程路径以及探测障碍物。此外，该团队还通过OpenCV开发了一套用来探测目标的新算法。 

Defiance还配置了Asus公司的mini-ITX计算机，该计算机配备8GB RAM、256GB SSD，USB至RS-232通信集线器、传感器接口板以及一个带8个子卡和接线盒连接的背板/基架。此外，其还包括电源监控和欠压检测、双推进器控制电路板、水听器和一个方向呈现分析系统（HYDRAS）。 

除了相机之外，Defiance设备上还安装了多种传感器，包括Sparton公司的四个水听器以及Measurement Specialists公司的三个压力传感器。